Publications

論文誌

• “Geometric Modeling and Estimation of Robotic Fin Shape with Bending Actuators and Passive Elements”, Noriyasu Iwamoto, Sensors and Materials, Vol.35, No.9(1), S&M3379, pp.3125-3135, https://doi.org/10.18494/SAM4387
• “Origami-based Invaginatable Soft Vacuum Actuators with Optimized Creases that Avoid Bending Stress Concentration”, Keisuke Kayama, Noriyasu Iwamoto, and Takuya Umedachi, Sensors and Materials, Vol.35, No.9(1), S&M3378, pp.3109-3123, https://doi.org/10.18494/SAM4365
• “3段階の睡眠深度を入力とした座位条件下における入眠時に現われる頭部揺動モデル”, 村山 侃暉, 岩本 憲泰, 計測自動制御学会論文集, 58巻, 12号, pp.541-547, 2022, https://doi.org/10.9746/sicetr.58.541
• “Planar Conformal Deformation of Robotic S-Isothermic Surface”，Noriyasu Iwamoto, Daiki Kusakabe, Takuya Umedachi, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.7, No.4, pp.11531–11536, 2022
• “Locally operated assistant manipulators with selectable connection system for robotically assisted laparoscopic solo surgery”，Shohei Fukui, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Tatsuo Nakamura, Noriyasu Iwamoto, Yuki Horise, Ken Masamune, International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Vol.16, pp.683–693, 2021, https://doi.org/10.1007/s11548-021-02338-9

解説

• “幾何学から始める曲面形状ロボットの運動学理論”，岩本憲泰, 日本ロボット学会誌，Vol.41，No.6，pp.541-546, 2023, https://doi.org/10.7210/jrsj.41.541
• “Real-Time Endoscopic Computer Vision Technologies and Their Applications That Help Improve the Level of Autonomy of Surgical Assistant Robots”，Atsushi Nishikawa and Noriyasu Iwamoto, In M. Hashizume eds., Multidisciplinary Computational Anatomy. Toward Integration of Artificial Intelligence with MCA-based Medicine, Springer, pp.329-336, 2021, doi: 10.1007/978-981-16-4325-5.
• “内視鏡手術トレーニングのための手術器具と臓器の術中インタラクションの画像解析”，西川敦, 岩本憲泰, 河合俊和, 鈴木寿, 片井 均, 画像ラボ，Vol.32，No.10，pp.22-28, 2021
• “空気圧を利用した柔軟な面形状ロボットとその医療応用”，岩本憲泰，西川敦, 油空圧技術，Vol.70，No.2，pp.1-6, 2020
• “手術支援ロボットの自律レベル向上のための手術器具と臓器の術中インタラクションの画像解析”，西川敦, 岩本憲泰, 河合俊和, 鈴木寿, 片井均, Medical Imaging Technology，Vol.38，No.5，pp.228-235, 2020

国際学会

• “Kinematics of Nonzero Constant Mean Curvature Surface Models using a Kenmotsu-type Representation Formula”, Noriyasu Iwamoto, 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), 2023 Jan 17-20, Atlanta (Hybrid)PDF
• “In-Hand Manipulation Exploiting Bending and Compression Deformations of Caterpillar-Locomotion-Inspired Fingers”, Tomoya Onodera, Noriyasu Iwamoto, Takuya Umedachi, 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2022 Oct 23-27, Kyoto (Hybrid)
• “Intra-Abdominal Type Master Device for Teleoperated Laparoscopic Surgical Assistant Robot”, Yuma Mugitani, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto, Yuki Horise, Ken Masamune, 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, 2021 Nov 1-5, Virtual Conference: ThDT3.21
• “Surface Robots based on S-Isothermic Surfaces”，Noriyasu Iwamoto, Atsushi Nishikawa, Hiroaki Arai, 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation, TuDT3.4 (6月1日), ThBT14.3 (6月3日), 2021, Online (Xi'an) PDF
• “Locally Operated Master-slave Surgical Assistant Robot with Motion Simulator for Laparoscopic Surgery”，Yuta Egi, Toshikazu kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto, Yuki Horise, Ken Masamune，16th Asian Conference on Computer Aided Surgery, OS6-2，11月27-28日, 2020, (Online)
• “Master-slave Selectable Control System with Multiple Connection for Locally Operated Surgical Assistant Robots in Laparoscopy”，Hideyuki Karino, Shohei Fukui, Toshikazu Kawai, Yuji Nishizawa, Atsushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto, Yuki Horise, Ken Masamune, Computer Assisted Radiology and Surgery, 34th International Congress and Exhibition, 2020 June 23-27; Munich (Hybrid meeting)
• “Locally Operated Master-slave Control System with Forceps Insertable Portable Operating Device for Laparoscopic surgery”，Hideyuki Karino，Toshikazu Kawai，Yuji Nishizawa，Atushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto，Yuki Horise，and Ken Masamune, Engineering in Medicine and Biology Conference 2019，FrPOS-36.30，7月26日，2019, Berlin
• “Image Recognition of Surgical Tool in Working Area for Laparoscope Robot Control”，Fumiaki Nishimura, Hisa Nakasuji，Toshikazu Kawai，Atushi Nishikawa, Noriyasu Iwamoto，Yuji Nishizawa，Tatsuo Nakamura, Engineering in Medicine and Biology Conference 2019，FrPOS-36.32，7月26日，2019, Berlin

国内学会

2024

• “把持力ベクトルに基づいた腱駆動連続体指の剛性分布の最適化”，
  山本峻也, 吉川大喜, 岩本憲泰, 梅舘拓也, 第29回ロボティクスシンポジア, 3月5日, 2C1, 沖縄
• “区分的に平均曲率が一定な曲面のロボット応用”，
  岩本憲泰, 日本応用数理学会第20回研究部会連合発表会, 3月4日, C1-4-1, 長岡

2023

• “粘弾性モデルの培養骨格筋への適用と逆ピンセット構造の駆動”，
  中村美月, 中山明美, 大澤祐毅, 岩本憲泰, 舛屋賢, 秋山佳丈, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023), 12月16日, 3B3-06, 新潟
• “手術支援ロボット自律化のための術野空間情報取得システムの提案”，
  田所聖崇, 黒田善明, 佐藤寛之, 丸川可南子, 西川敦, 岩本憲泰, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023), 12月15日, 2A2-02, 新潟
• “区分的に曲率一定な曲面形状ロボットにおける受動要素部上の点を制御点とした逆運動学”，
  岩本憲泰, 日本ロボット学会学術講演会 2023, 9月13日, 2B1-05, 仙台
• “空気圧フィンガーをコの字状に配置した境界制御型曲面形状ロボット”，
  山田友樹，梅舘拓也，岩本憲泰, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023, 6月30日, 2P1-H21, 名古屋
• “カーボンブラックを用いた導電性伸長センサによる円錐台型アクチュエータの半径推定”，
  早川翔太，秋山佳丈, 梅舘拓也，岩本憲泰, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023, 6月30日, 2P1-D17, 名古屋
• “区分的に曲率一定な曲面形状ロボットの逆運動学”，
  岩本憲泰, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023, 6月30日, 2A2-H21, 名古屋
• “円環状ソフトロボットとシャボン液で構成する曲面形状ロボットの制御”，
  宮嶋優，梅舘拓也，岩本憲泰, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023, 6月30日, 2A2-D22, 名古屋
• “区分的に平均曲率一定曲面モデルを適用したヒレを有するエイ型ロボット”，
  岩本憲泰, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023, 6月30日, 2A1-H21, 名古屋
• “S-isothermic曲面形状ロボットの各アクチュエータの圧力と半径の関係”，
  町田渉，坂本康介，梅舘拓也，岩本憲泰, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023, 6月30日, 2A1-E09, 名古屋
• “複数の変形モードが可能なソフトモジュラーロボットの自律分散制御”,
  大橋直和，岩本憲泰，梅舘拓也，第35回自律分散システム・シンポジウム，2C3-1，2023，1月23日，大阪

2022

• “円錐台型アクチュエータを連結した曲面形状ロボットのアクチュエータ圧力と半径の変換則導出”，
  坂本康介，梅舘拓也，岩本憲泰, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 12月14日, 1P3-E07, 千葉
• “円環状のソフトロボットとシャボン液で構成する曲面形状ロボットの開発”，
  宮嶋優，梅舘拓也，岩本憲泰, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 12月14日, 1P3-E06, 千葉
• “円錐台型アクチュエータを連結した曲面形状ロボットの平面内変形の逆運動学”，
  町田渉，岩本憲泰, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 12月14日, 1P3-E05, 千葉
• “円柱型屈曲アクチュエータと布を市松模様状に貼り合わせた曲面形状ロボット”，
  岩本憲泰, 日本ロボット学会学術講演会 2022, 9月5日, 1K1-08, 東京
• “内視鏡外科手術を支援する助手ロボット群の選択結合テレオペレーション”，
  河合俊和, 狩野秀征, 岩本憲泰, 西川敦, 堀瀬友貴, 正宗賢, 第31回日本コンピュータ外科学会大会, 6月9日, 22(2)‒2, 東京
• “手術支援ロボットZEUSの多リーダー・多フォロワー選択結合型ミドルウェアMRLinkへの接続”，
  関口諒介, 岩本憲泰, 西川敦, 河合俊和, 堀瀬友貴, 正宗賢, 第31回日本コンピュータ外科学会大会, 6月9日, 22(2)‒1, 東京
• “区分的に曲率一定な曲面形状ロボットの順運動学”，
  岩本憲泰, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022, 6月3日, 2A2-K08, 札幌
• “柔軟材料の曲げ変形に対する断面形状最適化を用いた折りたたみ空気圧アクチュエータの提案”，
  萱間啓輔, 岩本憲泰, 梅舘拓也, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022, 6月3日, 2A1-S07, 札幌
• “両面の半径が可変な円錐台型アクチュエータを連結した曲面形状ロボットの具現化”，
  日下部大輝, 梅舘拓也, 岩本憲泰, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022, 6月3日, 2A1-R02, 札幌
• “ヒトの座位条件下における入眠時に現れる頭部揺動モデルの提案”，
  村山侃暉, 岩本憲泰, 第27回 ロボティクスシンポジア, 3月16日, 1B1, 東京(オンライン)
• “再構成可能な腱駆動モジュラーソフトロボット”，大橋 直和，岩本 憲泰，梅舘 拓也, インタラクション2022, 2月28日, 2D-04, オンライン

2021

• “三角形メッシュ状に導電性伸張センサを配置した面状センサの曲率推定検討”，
  渡辺彗光, 梅舘拓也, 秋山佳丈, 岩本憲泰, 第22回　計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会,
  12月17日, 3C5-02, オンライン（鹿児島）
• “両面半径が可変な円錐台型アクチュエータの具現化”，
  日下部大輝, 梅舘拓也, 岩本憲泰, 第22回　計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会,
  12月17日, 3C5-01, オンライン（鹿児島）
• “眠時の蚕の刺激後における圧力中心位置を計測可能な装置設計”，
  大西徹, 岩本憲泰, 第22回　計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会,
  12月15日, 1C5-01, オンライン（鹿児島）
• “曲線形状マニピュレータの表面に着目した力学モデルと運動学理論の提案”，
  劉世柱, 岩本憲泰, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021,
  6月8日, 2P1-K03, オンライン（大阪）
• “ヒトの座位条件下における睡眠段階1から2への遷移期間に現れる頭部揺動のモデル化”，
  村山侃暉, 岩本憲泰, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021,
  6月8日, 2P1-E01, オンライン（大阪）
• “腹腔内型操作デバイスによる手術助手ロボットのテレオペレーション”，
  麦谷祐真, 河合俊和, 西川敦, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 正宗賢, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021,
  6月7日, 1P2-C12, オンライン（大阪）
• “蚕の眠中における上体の上下運動とヒトの座位条件下における入眠時の頭の揺動の類似性”，
  村山侃暉, 大西徹, 岩本憲泰, 令和3年度蚕糸・昆虫機能利用学術講演会 日本蚕糸学会第91回大会，
  3月20日，オンライン
• “蚕の眠中における上体揺動運動を計測する画像処理アルゴリズム”，
  大西徹, 村山侃暉, 岩本憲泰, 令和3年度蚕糸・昆虫機能利用学術講演会 日本蚕糸学会第91回大会，
  3月20日，オンライン
• “離散曲率で表現される等周閉曲線形状ロボットの形状フィードバック制御”，
  岩本憲泰, 第26回 ロボティクスシンポジア，3月16日，オンライン

2020

• “曲面形状ロボットのための Willmore 流に基づく形状フィードバック制御の目標値算出法”，
  岩本憲泰, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，12月18日，3B2-13，オンライン，福岡
• “片面方向に変形する S-isothermic 曲面に基づいた曲面形状ロボットの離散曲率推定”，
  田所聖崇，岩本憲泰, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，12月17日，2F3-10，オンライン，福岡
• “手術助手ロボット群と選択結合する術具挿入型ポータブル操作デバイスの機構特性”，
  狩野秀征，河合俊和，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴，正宗賢, 第29回日本コンピュータ外科学会大会，11月22日，20(VI)-3，オンライン
• “曲面形状ロボットのWillmore流に基づく形状フィードバック制御”，
  岩本憲泰, 第38回日本ロボット学会学術講演会，10月10日，2A2-07，オンライン
• “片面のみ半径拡大可能な円錐台型アクチュエータを連結した曲面形状ロボット”，
  岩本憲泰, 新井宏明，西川敦, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020，5月28日，1P1-L01，オンライン，金沢
• “術具挿入型ポータブル操作デバイスによる手術助手ロボット群の選択結合マスタスレーブ制御”，
  狩野秀征, 河合俊和, 西川敦, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 正宗賢, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020，5月29日，2A2-D08，オンライン，金沢
• “シミュレータで動作確認できる手術助手ロボットのマスタスレーブ制御”，
  江木勇太, 河合俊和, 西川敦, 岩本憲泰, 堀瀬友貴, 正宗賢, ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2020，5月29日，2A2-D11，オンライン，金沢

2019

• “ロボットアームによる布操作を目的とした曲率流の検討”，
  北川達也，岩本憲泰, 第20回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，
  3E4-05, 12月14日，高松
• “Definition of pre-molting of silkworm for estimating the posture controller”，
  Onishi Toru，Iwamoto Noriyasu, 比較生理生化学会第41回東京大会，
  P2-27, 11月30日，東京・駒場
• “ローカル操作手術ロボット群を選択結合可能なマスタスレーブ切替え制御”，
  福井翔平，河合俊和，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴，正宗賢, 第28回 日本コンピュータ外科学会大会，
  19(III)-2, 11月22日，東京・本郷
• “Plateau問題を機構的に解く境界制御型曲面形状ロボットの具現化”，
  越野泰広，岩本憲泰, 第37回 日本ロボット学会学術講演会，3D1-04, 9月6日，東京・新宿
• “曲面形状ロボットのための曲率流に基づいたフィードバック制御手法の提案”，
  岩本憲泰, 第37回 日本ロボット学会学術講演会，3D1-03, 9月6日，東京・新宿
• “曲面形状ロボットの物理パラメータに基づいた座標系と等角性に基づいた座標系との関係性に関する考察”，
  岩本憲泰, 第37回 日本ロボット学会学術講演会，3D1-02, 9月6日，東京・新宿
• “三角形メッシュによって離散化された曲面形状ロボットの微分逆運動学”，
  岩本憲泰, 第24回 知能メカトロニクスワークショップ，IMEC_219, 9月1日～9月2日，上田
• “撚糸機を用いて作製されたナイロン繊維アクチュエータと従来手順によるアクチュエータの比較”，
  岩本憲泰，小野内唯人，西川敦, Dynamics and Design Conference 2019，OS3-5-1, 356，8月30日，福岡
• “ミドルウェアを用いた複数センサの選択的統合が可能な3次元情報統合システムの開発に向けた基礎的検討”，
  田代匠，岩本憲泰，堀瀬友貴，河合俊和，西川敦，正宗賢，
  第58回日本生体医工学会大会，PO-B-116，6月7日，那覇
• “単孔内視鏡手術のための腹腔鏡マニピュレータ開発におけるナイロン繊維アクチュエータの作製・評価”，
  小澤光輝，岩本憲泰，厚海慶太，西川敦，第58回日本生体医工学会大会，PO-T-005，6月6日，那覇
• “手術支援ロボットの自律レベル向上のための内視鏡画像処理”，
  西川敦，遠藤航，勝又進介，熊王彰吾，田中淳樹，佐藤大徳，溝江俊太郎，岩本憲泰，河合俊和，西澤祐吏，宇都木修一，鈴木寿，片井均，第58回日本生体医工学大会，OS-005，6月6日，那覇
• “複数のアクチュエータを連結したメッシュ型ロボットのシミュレーション解析”，
  新井宏明，岩本憲泰，西川敦，ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，2P2-F07，6月7日，広島
• “曲面形状ロボットの逆運動学問題とシミュレーションによる解法”，
  岩本憲泰，西川敦，ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，2A2-C09，6月7日，広島
• “Plateau問題を機構的に解く境界制御型曲面形状ロボットの提案”，
  岩本憲泰，西川敦，ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，1P2-F02，6月6日，広島
• “鉗子挿入ガイドローラ機構を備えたポータブル操作デバイスによるマスタスレーブPTP制御”，
  狩野秀征，河合俊和，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴，正宗賢，
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，1A1-A10，6月6日，広島
• “ローカル操作手術ロボット群のORiNを介した選択結合マスタスレーブ制御”，
  福井翔平，河合俊和，西川敦，岩本憲泰，堀瀬友貴，正宗賢，
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，1A1-A12，6月6日，広島
• “鉗子ロボット操作に向けたLab色空間の色相を用いた内視鏡映像内の術具の画像認識”，
  西村文暁，河合俊和，岩本憲泰，西川敦，西澤祐吏，中村達雄，
  ロボティクス・メカトロニクス講演会2019，1A1-A13，6月6日，広島
• “曲線形状ロボットのための表面に着目した逆運動学問題”，
  岩本憲泰，西川敦，第63回システム制御情報学会研究発表講演会，GSb02-4，5月24日，大阪

講演など

• 岩本憲泰，“ロボット化された曲面の形状モデルと逆運動学アルゴリズム”，
  特異点論及びその周辺分野の深化と異分野への応用，2023年6月23日，福岡
• 岩本憲泰，“曲面形状ロボット：微分幾何学とロボット工学の新しい繋がり”，
  CoRL2022論文読み会，2023年1月15日，オンライン PDF
• 岩本憲泰，“平均曲率一定曲面から出発する曲面形状ロボットのモデル化と制御”，
  CREST ED3GE 令和4年度第2回戦略会議　特別講演セッション(公開)，2022年12月10日，京都・オンライン
• 岩本憲泰，“ロボティクスから挑戦する制御できる曲面”，
  材料科学における幾何と代数III，2022年9月10日，福岡・オンライン
• 岩本憲泰，“形の制御と医療応用：曲面形状ロボットによるアプローチ”，
  第98回バイオメクフォーラム21，2021年9月30日，オンライン
• 岩本憲泰，“曲率に基づく偏微分方程式を利用したロボットの曲面操作に関する基礎的研究”，
  TAKEUCHI財団 研究助成2019 助成式，8月8日，上田
• 岩本憲泰，“任意形状の曲面をロボットで表現するために”，
  JST　新技術説明会，2019年8月6日，東京・市ケ谷
• 岩本憲泰，“硬いロボットから柔らかいロボットへ”，第5回産学交流ラウンジ，2019年6月4日，上田